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Capítulo 8: Operación de control PID
El Control feedforward
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El control feedforward es una mejora al control de lazo cerrado. Es muy útil para disminuir los efectos
de una perturbación cuantificable y previsible en un lazo o del cambio repentino en la señal de referencia
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SP . El uso de esta característica es una opción disponible en el PLC DL06. Sin embargo, es mejor
aplicar y afinar un lazo sin feedforward y sólo agregarlo si se necesita aún un mejor desempeño del
control del lazo. El término "feedforward" se refiere a la técnica de control mostrada en el esquema
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adyacente. El valor entrante de referencia se suma con la salida alrededor de la ecuación de PID, como
se muestra en el diagrama de la figura de abajo.
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En una sección anterior en el término de la tendencia (bias), dijimos que "el valor del término de la
tendencia establece una región de trabajo" o un punto de operación para la salida de control. Cuándo
el error fluctúa alrededor de cero, la salida fluctúa alrededor del valor de tendencia (Bias)." Ahora, cuando
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hay un cambio en la referencia, se genera un error y la salida debe cambiar a un nuevo punto de
operación. Esto sucede también si una perturbación introduce un desvío nuevo de la variable de
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proceso en el lazo. El lazo no "sabe ir" al nuevo punto de operación... la corrección de tendencia (o bias)
debe incrementar/decrementar hasta que el error desaparezca y entonces la tendencia (bias) ha
encontrado el nuevo punto de operación.
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Suponga que somos capaces de saber que un cambio repentino de referencia (SP) está a punto de
ocurrir (común en algunas aplicaciones). Podemos evitar gran parte del error resultante en primer
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lugar, si podemos cambiar rápidamente la salida al nuevo punto de operación. Si sabemos (de pruebas
anteriores) a qué nuevo punto de operación (el valor de la tendencia) se llegará después del cambio de
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la referencia (SP), podemos cambiar artificialmente la salida directamente (que es feedforward).
Los beneficios de usar feedforward son:
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• El error de SP-PV se reduce durante cambios previsibles de referencia (SP) o perturbaciones.
• El uso apropiado de feedforward permitirá que reduzcamos la ganancia integral. Reduciendo la ganancia
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integral nos da un sistema estable de control.
Feedforward es muy fácil de usar en el controlador de lazos DL06, como mostrado abajo. El término
de tendencia está disponible al usuario en una dirección especial de lectura/escritura, en la dirección
A
de la tabla de Parámetros PID addr + 04.
B
C
Referencia
D
8–72
Manual del PLC DL06, 2a. edición en español, 6/07
Señal Feedforward
Referencia
+
–
Dirección de la tabla de parámetros V+04.
k
p
Error
k
+
–
Variable de proceso
k
d
k
f
+
Salida de control
Cálculos
del lazo
+
Variable de proceso
Cálculos del lazo
P
V+04
XXXX
Bias
i
I
D
+
Salida de control
+
+
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