Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 45

Conexión de los botones de parada de emergencia
En la mayoría de las aplicaciones es necesario utilizar uno o más botones extra de parada de
emergencia. En la ilustración que aparece a continuación se muestra cómo se pueden conectar
uno o más botones de parada de emergencia.
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Uso compartido de la parada de emergencia con otras máquinas
Suele ser recomendable configurar un circuito común de parada de emergencia cuando el robot
se utiliza junto con otras máquinas. Así, el operador no tiene que pensar qué botón de parada de
emergencia debe utilizar.
La entrada de Parada de emergencia del robot no se puede compartir, pues ambas máquinas
esperarían que la otra saliera de la parada de emergencia.
Para compartir la función de parada de emergencia con otras máquinas, deben configurarse a
través de la IGU las funciones de E/S configurables que se indican a continuación.
• Par de entradas configurables: parada de emergencia externa.
• Par de salidas configurables: parada de emergencia del sistema.
La ilustración que aparece a continuación muestra cómo comparten sus funciones de parada de
emergencia dos robots de UR. En este ejemplo, las E/S configuradas que se han utilizado son
"CI0-CI1" y "CO0-CO1".
Manual de usuario
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