Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 180

Además de los puntos de paso, otros parámetros afectarán a la trayectoria de transición (ver
figura 16.3):
• el radio de transición (r )
• la velocidad inicial y final del robot (en las posiciones p1 y p2 respectivamente)
• el tiempo de movimiento (p. ej. si se configura un tiempo específico para una trayectoria,
esto influirá en la velocidad inicial/final del robot)
• los tipos de trayectoria desde/hacia la transición (MoveL, MoveJ)
16.3: Transición WP_2 con radio r , posición de transición inicial en p1 y posición de
Si se establece un radio de transición, la trayectoria del brazo robótico converge en torno al
punto de paso, lo que permite al brazo robótico no detenerse en dicho punto.
Las transiciones no se pueden solapar, así que no es posible establecer un radio de transición
que solape el radio de transición de un punto de paso anterior o posterior tal y como se muestra
en la figura 16.4.
16.4: No se permite el solapamiento del radio de transición (*).
UR3
WP_1
p1
O
transición final en p2 . O es un obstáculo.
WP_1
WP_4
172
r
WP_2
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
Manual de usuario