Modo de seguridad
El menú desplegable de la parte derecha del panel Safety Plane Properties se utiliza para
elegir el modo de seguridad del plano de seguridad entre los siguientes modos disponibles:
Disabled
Normal
Reduced
Normal &
Reduced
Trigger
Reduced mode
El modo de seguridad seleccionado se indica con un icono en la entrada correspondiente del
panel Límites de seguridad. Si el modo de seguridad está configurado como Deshabilitado, no se
mostrará ningún icono.
Desplazamiento
Cuando se ha seleccionado una función en el cuadro desplegable de la parte inferior izquierda
del panel Propiedades del plano de seguridad, el plano de seguridad puede trasladarse tocando
el campo de texto Desplazamiento de la parte inferior derecha de este panel e introduciendo un
valor. Si se introduce un valor positivo, se aumenta el espacio de trabajo permitido para el robot,
moviendo el plano en dirección contraria a la normal del plano; si se introduce un valor negativo,
se reduce la zona permitida, moviendo el plano en la dirección de la normal del plano.
La tolerancia y la unidad del desplazamiento del plano límite se muestran a la derecha del
campo de texto.
Efecto de planos de límite estricto
La ejecución del programa se anula cuando la posición del PCH está a punto de cruzar un plano
de seguridad de límite estricto activo, menos la tolerancia
página 92), si continúa moviéndose por la trayectoria predicha. Tenga en cuenta que el signo
menos que aparece con cada valor de la tolerancia solo está ahí para indicar que la tolerancia se
resta del valor introducido. El sistema de seguridad realizará una parada de categoría 0 si la
posición del PCH supera el plano de seguridad de límite especificado (sin tolerancia).
Manual de usuario
El plano de seguridad nunca está activo.
Cuando el sistema de seguridad está en modo Normal, un plano de
modo Normal está activo y actúa como límite estricto de la posición
del PCH del robot.
Cuando el sistema de seguridad está en modo Reducido, un plano de
modo Reduced está activo y actúa como límite estricto de la posición
del PCH del robot.
Cuando el sistema de seguridad está en modo Normal o en modo
Reducido, un plano de modo Normal & Reduced está activo y actúa
como límite estricto de la posición del PCH del robot.
Cuando el sistema de seguridad está en modo Normal o Reducido, un
plano de modo Reducido con activador está activo y hace que el
sistema de seguridad cambie al modo Reducido mientras el PCH del
robot se encuentre más allá del mismo.
(ver 1.20.4. Tolerancias en la
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