Salidas Eléctricas De Seguridad - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

El sistema de seguridad realiza una parada de categoría 0 con el rendimiento descrito en la tabla
que aparece a continuación. El tiempo de reacción en el peor caso es el tiempo necesario para
detener y eliminar la energía (descargar hasta un potencial eléctrico menor de 7,3 V) de un robot
funcionando a plena velocidad y con toda la carga útil.
Función de Entrada de
Seguridad
Parada de emergencia del
robot
Botón de parada de
emergencia
Parada de emergencia del
sistema
Parada de seguridad
Salidas eléctricas de seguridad
En la siguiente tabla se ofrece una visión general de las salidas eléctricas de seguridad:
Salida de
Descripción
Seguridad
Parada de Nivel lógico bajo cuando la entrada de Parada de emergencia del robot la
emergencia entrada tiene un nivel lógico bajo o el botón de parada de emergencia está
del sistema activado.
Robot en Mientras esta señal esté en nivel lógico alto, ninguna junta del brazo robótico
movimiento se mueve más de 0,1 rad.
Nivel lógico alto cuando el robot está detenido o en el proceso de detención
El robot no se
debido a una parada de emergencia o una parada de seguridad. De lo contrario,
detiene
el nivel lógico será bajo.
Modo
Logic low when the safety system is in Reduced mode.
reducido
Modo no
La negación de la salida del modo Reducido.
reducido
Si una salida de seguridad no está bien configurada, el sistema de seguridad emite una parada
de categoría 0, con los siguientes tiempos de reacción en el peor caso:
Salida de Seguridad
Parada de emergencia del sistema
Robot en movimiento
El robot no se detiene
Modo reducido
Modo no reducido
Manual de usuario
Tiempo de Tiempo de Eliminación de
Detección Energía
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
Tiempo de Reacción en el Peor Caso
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
21
Tiempo de
Reacción
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
UR3