Modo Reducido; Restablecimiento De Protección; Dispositivo Activador De Tres Posiciones And Modo Operativo - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Modo reducido

Todos los límites de seguridad tienen dos modos de aplicación: modo Normal, que especifica la
configuración de seguridad predeterminada, y modo Reducido
seguridad en la página 93
función de seguridad de entrada, si se recibe una señal baja en las entradas, el sistema de
seguridad cambia al modo Reducido. Si es necesario, a continuación el brazo robótico reduce la
velocidad para cumplir el conjunto de límites del modo Reducido. Si el brazo robótico continúa
incumpliendo alguno de los límites del modo Reducido, realiza una parada de categoría 0. La
vuelta al modo Normal se produce de la misma forma. Tenga en cuenta que los planos de
seguridad también pueden provocar una transición al modo Reducido
un plano de seguridad en la página 101
Restablecimiento de protección
Si Parada de seguridad está conectada en las E/S de seguridad, esta entrada se utiliza para
garantizar que el estado de parada de seguridad continúe hasta que se active un
restablecimiento. El brazo robótico no se moverá mientras su estado sea el de parada de
seguridad.
ADVERTENCIA
De forma predeterminada, las entradas de Restablecimiento de
protección function is configured for input pins 0 and 1. Disabling it altogether
implies that the robot arm ceases to be Safeguard Stopped as soon as the
Parada de seguridad input becomes high. In other words, without a
Restablecimiento de protección, the Parada de seguridad SI0 y SI1
(consulte Manual de instalación del hardware) determinan totalmente si el
estado de parada de seguridad está activo o no.

Dispositivo activador de tres posiciones and Modo operativo

Estos permiten utilizar un dispositivo de habilitación de tres posiciones como medida adicional
de protección durante la configuración y programación del robot. Con la entrada de
Dispositivo activador de tres posiciones configurada, el robot puede estar en
"modo de ejecución" o en "modo de programación". Aparecerá un icono en la esquina superior
derecha que mostrará el modo operativo actual:
• Modo de ejecución: el robot solo puede realizar tareas predefinidas. La pestaña Mover y el
modo Movimiento libre no están disponibles.
• Modo de programación: Se eliminan las restricciones presentes en el Modo de ejecución.
Cada vez que la entrada Dispositivo activador de tres posiciones está baja,
el robot está en parada de protección y el control deslizante de velocidad se establece en
un valor inicial que corresponde a 250 mm/s en modo normal.
Sin embargo, en modo reducido, la escala permanece igual que en modo normal, por lo que
el control deslizante de velocidad no siempre alcanza los 250 mm/s. En vez, puede escalar
hasta un porcentaje menor del modo normal.
UR3
si desea obtener más información). Cuando se selecciona esta
si desea más información).
108
(consulte 1.20.6. Modos de
(consulte Configuración de
Manual de usuario