Ejemplo: Actualizar Manualmente Una Función Para Ajustar Un Programa; Ejemplo: Actualizar De Forma Dinámica Una Pose De Función - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Ejemplo: actualizar manualmente una función para ajustar un programa
Considere una aplicación donde múltiples partes de un programa de robot están relacionadas
con una mesa. La figura
Robot Program
MoveJ
S1
MoveL # Feature: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
15.4: Programa sencillo con cuatro puntos de paso relacionado con una función de plano
La aplicación requiere que el programa se vuelva a utilizar para múltiples instalaciones de robot
cuando la posición de la mesa varíe ligeramente. El movimiento relacionado con la mesa es
idéntico. Al definir la posición de la mesa como una función P1 en la instalación, el programa
con un comando MoverL configurado relacionado con el plano se puede aplicar fácilmente en
robots adicionales actualizando la instalación con la posición actual de la mesa.
El concepto es aplicable a un número de funciones en una aplicación, para lograr un programa
flexible que pueda resolver la misma tarea en muchos robots aunque otros lugares en la zona de
trabajo varíen entre instalaciones.
Ejemplo: actualizar de forma dinámica una pose de función
Considere una aplicación similar donde el robot deba moverse en un patrón específico encima
de una mesa para realizar una tarea particular (consulte 15.5).
Manual de usuario
15.4 ilustra el movimiento desde los puntos de paso wp1 through wp4.
actualizada de forma manual al cambiar la función
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