Modos De Seguridad - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

1.6.4. Modos de seguridad

Modo Normal y Reducido
El sistema de seguridad tiene dos modos Modos de seguridad configurables: Normal y Reducido.
Pueden configurarse límites de seguridad para cada uno de estos modos. El modo Reducido está
activo cuando el PCH del robot se encuentra más allá de un plano en modo Reducido con
activador o cuando lo activa una entrada de seguridad. El modo Reducido se puede activar
mediante un plano o una entrada.
Utilizar un plano para activar el modo Reducido: Cuando el robot se mueve del lado del modo
reducido en el plano activador, vuelve al lado del modo normal, hay una zona de 20 mm alrededor
del plano activador donde se permiten los límites de los modos normal y reducido. Evita que el
modo de seguridad se vuelva intermitente si el robot se encuentra justo en el límite.
Utilizar una entrada para activar el modo Reducido: Cuando se utiliza una entrada (ya sea para
iniciar o detener el modo Reducido), pueden pasar hasta 500 ms antes de que se apliquen los
valores de límite de modo nuevos. Esto puede ocurrir al cambiar de modo Reducido a modo
Normal O cambiando de modo Normal a modo Reducido. Por ejemplo, permite al robot adaptar la
velocidad a los límites de seguridad nuevos.
Modo de recuperación
Cuando se incumple un límite de seguridad, debe reiniciarse el sistema de seguridad. Si el
sistema está fuera de un límite de seguridad al arrancar (p. ej.fuera de un límite de posición de
eje), se entra en el modo especial de Recuperación. En modo de recuperación, no es posible
ejecutar programas en el robot, pero el brazo robótico puede devolverse manualmente a los
límites utilizando el modo Movimiento libre o utilizando la pestaña Mover en PolyScope (consulte
la sección Parte II Manual de PolyScope en la página 87
seguridad del modo Recuperación son:
Función de Seguridad Limitadora
Velocidad de junta
Velocidad del PCH
Fuerza del PCH
Momento
Potencia
El sistema de seguridad emite una parada de categoría 0 si aparece una infracción de estos
límites.
ADVERTENCIA
Tenga en cuenta que los límites de la posición de eje, la posición de PCH y la
orientación de PCH se deshabilitan en el modo Recuperación. Tenga cuidado al
devolver el brazo robótico a los límites.
UR3
"Manual de PolyScope"). Los límites de
18
Límite
30 °/s
250 mm/s
100 N
10 kg m/s
80 W
Manual de usuario