Comando: Fuerza - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Un patrón de Caja emplea tres vectores para definir el lado de la caja. Esos tres vectores se dan
como cuatro puntos, donde el primer vector va del punto uno al punto dos, el segundo vector va
del punto dos al punto tres, y el tercer vector va del punto tres al punto cuatro. Cada vector se
divide en números de recuento de intervalos. Para calcular una posición específica en el patrón,
simplemente hay que añadir proporcionalmente los vectores de intervalo.
Los patrones Línea y Cuadrado funcionan de manera similar.
Se utiliza una variable de contador mientras se cruzan las posiciones del patrón. El nombre de la
variable puede verse en la pantalla del comando Patrón. La variable alterna entre los números
desde 0 hasta X * Y * Z − 1, el número de puntos en el patrón. Esta variable puede usarse en
expresiones y manipularse mediante asignaciones.

1.24.25. Comando: Fuerza

En el espacio de trabajo del robot, el Modo de fuerza permite la conformidad y la fuerza en ejes
seleccionables. Todos los movimientos del brazo robótico debidos a un comando de fuerza
estarán en modo de fuerza. Cuando el brazo robótico se mueve en modo de fuerza, es posible
seleccionar uno o más ejes en los que el brazo robótico ofrece conformidad. El brazo robótico es
conforme con el medio ambiente junto con ejes conformes. Esto quiere decir que el brazo
robótico ajusta automáticamente su posición para lograr la fuerza deseada. También es posible
hacer que el propio brazo robótico aplique una fuerza a su entorno, por ejemplo a una pieza.
El modo de fuerza es idóneo para aplicaciones en las que la posición real del PCH a lo largo de
un eje predefinido no sea importante, pero que, en cambio, se requiera una fuerza deseada a lo
largo de dicho eje. Por ejemplo si el PCH del robot se mueve por una superficie curva, empuja
una pieza o tira de ella. El modo de fuerza también permite aplicar determinados pares de
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