Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 19

• Limitación de fuerza y potencia: Se utiliza para reducir la fuerza de sujeción y la presión
ejercida por el robot en la dirección del desplazamiento en caso de colisión entre el robot y
el operador.
• Limitación de momento: Se utiliza para reducir los altos niveles transitorios de energía y
fuerza de impacto en caso de colisión entre el robot y el operador, mediante la reducción
de velocidad del robot.
• Limitación de la posición de PCH y herramienta/efector final: Se utiliza especialmente
para reducir los riesgos relacionados con ciertas partes del cuerpo. P. ej. para evitar
movimientos hacia la cabeza y el cuello.
• Limitación de la orientación de PCH y herramienta/efector final: Se utiliza especialmente
para reducir los riesgos relacionados con ciertas zonas y funciones de la
herramienta/efector final y la pieza. P. ej. para evitar que los bordes afilados apunten al
operador.
• Limitación de velocidad: Se utiliza especialmente para asegurar una velocidad baja del
brazo robótico.
El integrador debe evitar el acceso no autorizado a la configuración de seguridad mediante
protección por contraseña.
Se requiere una evaluación de riesgos para aplicación robótica colaborativa para contactos
intencionales o debidos a un mal uso razonablemente previsible y debe contemplar:
• la gravedad de las colisiones potenciales individuales
• la probabilidad de que ocurran colisiones potenciales individuales
• la posibilidades de evitar las colisiones potenciales individuales
Si el robot está instalado en una aplicación robótica no colaborativa en la que los peligros no se
eliminan razonablemente o en la que las funciones integradas relacionadas con la seguridad no
pueden reducir suficientemente los riesgos (p. ej.,cuando se utiliza una herramienta o efector
final peligroso), la evaluación de riesgos realizada por el integrador debe tener como conclusión
que son necesarias medidas de protección adicionales (p. ej.,un dispositivo de habilitación para
proteger al operador durante la configuración y la programación).
Universal Robots incluye a continuación riesgos potenciales e importantes que identifica y que
los integradores deben tener presentes.
Nota: en una instalación robótica concreta pueden darse otros riesgos importantes.
1. Atrapamiento de dedos entre conector de cable del brazo robótico y la base (junta 0).
2. Atrapamiento de dedos entre el pie y la base del robot (junta 0).
3. Atrapamiento de dedos entre muñeca de robot 1 y muñeca de robot 2 (junta 3 y junta 4).
4. Piel penetrada por puntas y bordes afilados en la herramienta/efector final o conector de
herramienta/efector final.
5. Piel penetrada por puntas y bordes afilados en obstáculos que haya cerca de la guía del
robot.
6. Cardenales causados el contacto con el robot.
Manual de usuario 11 UR3