Instalación → Funciones - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

La frecuencia media de las actualizaciones de estado de señal de cliente (principal). Este
valor se vuelve a calcular cada vez que la señal recibe una respuesta del servidor (o
secundario).
Todos los contados llegan a 65 535 y a continuación vuelven a 0.
1.23.12. Instalación → Funciones
Una Función representa un objeto definido por una pose de seis dimensiones (posición y
orientación) relativas a la base del robot. Puede darle un nombre a una función para su
referencia futura.
Algunas partes secundarias de un programa de robot consisten en movimientos ejecutados en
relación con objetos específicos aparte de la base del brazo robótico. Estos objetos pueden ser
mesas, otras máquinas, piezas de trabajo, sistemas de visión, espacios vacíos o límites que
existen en los entornos del brazo robótico.
El robot incluye dos funciones predefinidas que se detallan a continuación, con poses definidas
por la configuración del propio brazo robótico:
• La función base está localizada con origen en el centro de la base del robot (consulte la
imagen 15.1).
• La función Herramienta está localizada con origen en el centro del PCH actual (consulte la
imagen 15.2).
Manual de usuario 143 UR3