Límites - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

1.20.12. Límites
En esta ficha puede configurar límites compuestos por planos de seguridad y un límite para la
máxima desviación permitida de la orientación de la herramienta robótica. También es posible
definir planos que activen una transición al modo Reducido.
Pueden utilizarse planos de seguridad para limitar el espacio de trabajo permitido para el robot,
obligando al PCH del robot a permanecer en el lado correcto de los planos definidos y a no
atravesarlos. Pueden configurarse hasta ocho planos de seguridad. La limitación sobre la
orientación de la herramienta puede utilizarse para garantizar que la orientación de la
herramienta robótica no se desvíe más de una determinada cantidad de la orientación deseada.
ADVERTENCIA
Definir planos de seguridad solo limita el PCH, y no el límite global del brazo
robótico. Esto significa que aunque se especifique un plano de seguridad, no
garantiza que otras partes del brazo robótico obedezcan esta limitación.
La configuración de cada límite se basa en una de las coordenadas definidas en la actual
instalación del robot
NOTA
Es muy recomendable crear todas las coordenadas necesarias para la
configuración de todos los límites deseados y asignarles nombres adecuados
antes de editar la configuración de seguridad. Tenga en cuenta que, dado que el
brazo robótico está apagado desde que se desbloquea la pestaña Seguridad, la
función Tool (que contiene la orientación y posición actuales del PCH del robot)
y el modo Movimiento libre
estarán disponibles.
En modo Movimiento libre
actual del PCH del robot sea cercana a un plano de seguridad o la desviación de la orientación
de la herramienta robótica respecto a la orientación deseada se acerque a la desviación máxima
especificada, el usuario sentirá una fuerza repelente que aumentará de magnitud a medida que
el PCH se acerque al límite. La fuerza se genera cuando el PCH está a unos 5 cm de un plano de
seguridad o la desviación de la orientación de la herramienta está a unos 3 ° de la desviación
máxima especificada.
Cuando un plano se define como un plano de modo Reducido con activador y el PCH supera este
límite, se produce la transición del sistema de seguridad al modo Reducido, que aplica los
ajustes de seguridad del modo Reducido. Los planos activadores siguen las mismas reglas que
los planos de seguridad normales, pero permiten que el brazo robótico los atraviese.
UR3
(ver 1.23.12. Instalación → Funciones en la
(consulte Movimiento libre en la
(consulte Movimiento libre en la
página 143).
página 124), cuando la posición
100
página 124) no
Manual de usuario