El Primer Programa - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

El brazo robótico puede apagarse tocando el botón OFF de la pantalla de inicialización. El brazo
robótico también se apaga automáticamente cuando se apaga la caja de control.

1.21.3. El primer programa

Un programa es una lista de comandos que indican al robot lo que tiene que hacer. PolyScope
permite a las personas con poca experiencia en programación poder programar el robot. En la
mayoría de tareas, para programar se usa el panel táctil sin tener que teclear complicados
comandos.
El movimiento de la herramienta es la parte del programa del robot que enseña al brazo robótico
cómo moverse. En PolyScope, los movimientos de la herramienta se definen mediante una serie
de puntos de paso. Los puntos de paso combinados forman una trayectoria que el brazo robótico
sigue. Un punto de paso se establece mediante la pestaña Mover, moviendo manualmente
(enseñando) el robot a una determinada posición, o puede calcularse mediante software. Use la
pestaña Mover (consulte
hasta una posición deseada, o enseñe la posición moviendo el brazo robótico hasta el lugar
deseado mientras mantiene pulsado el botón de movimiento libre detrás de la Consola portátil.
Además de moverse por puntos de paso, el programa puede enviar señales de E/S a otras
máquinas en determinados puntos de la ruta del robot, y ejecutar comandos como si...entonces y
bucle, basándose en variables y señales de E/S.
A continuación encontrará un sencillo programa que permite a un brazo robótico que se ha
activado moverse entre dos puntos de paso.
1. Toque el Program Robot button and select Empty Program.
2. Toque el Next button (bottom right) so that the <empty> la línea se seleccione en la
estructura de árbol de la izquierda de la pantalla.
3. Vaya a la pestaña Structure.
4. Toque el botón Move.
5. Vaya a la pestaña Command.
6. <p>Presione el botón <code>Siguiente</code> para ir a los ajustes del <code>punto de
paso</code>.</p>
7. Presione el botón Set this waypoint al lado de la imagen "?".
8. <p>En la pantalla <code>Move</code> mueva el robot o bien pulsando los distintos
botones de flecha azules o manteniendo pulsado el botón <code>Movimiento libre</code>,
localizado en la parte trasera de la consola portátil, al tiempo que coloca manualmente el
brazo robótico.</p>
9. Presione OK.
10. Presione Add waypoint before.
11. Presione el botón Set this waypoint al lado de la imagen "?".
12. <p>En la pantalla Mover herramienta, mueva el brazo robótico pulsando las flechas de
movimiento.<br/> También puede mover el brazo robótico manteniendo pulsado el botón
Manual de usuario
1.23. Control del robot en la página 123) para mover el brazo robótico
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