Configuración Del Seguimiento De Cinta Transportadora; Parámetros De La Cinta Transportadora - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

El movimiento relativo a P1 se repite un número de veces, cada vez por una compensación o. En
este ejemplo la compensación se establece en 10 cm en la dirección Y (consulte imagen 15.6,
compensaciones O1 y O2). Esto se logra utilizando las funciones de script poseadd() o posetrans
() para manipular la variable. Es posible cambiar a una función diferente mientras que se ejecuta
el programa en vez de añadir una compensación. Esto se muestra en el ejemplo a continuación
(consulte figura 15.7) donde la función de referencia para el comando MoverL P1var puede
cambiar entre dos planos P1 y P2.
1.23.13. Configuración del seguimiento de cinta transportadora
La configuración del seguimiento del transportador permite configurar el movimiento de hasta
dos transportadores diferentes. La configuración del seguimiento del transportador ofrece
opciones para configurar el robot de modo que trabaje con codificadores incrementales o
absolutos, así como con transportadores lineales o circulares.
Parámetros de la cinta transportadora
Incremental
estos codificadores pueden conectarse a las entradas digitales desde la número 0 a la 3.
La decodificación de señales digitales funciona a 40 kHz. Si se utiliza un codificador de tipo
Cuadratura (se necesitan dos entradas), el robot podrá determinar la velocidad y la dirección
del transportador. Si la dirección del transportador es constante, se puede utilizar para
detectar la Subida, Bajada o la Subida y bajada de los bordes que determinan la velocidad del
transportador.
Absoluto
de tipo Absoluto pueden conectarse a través de la señal MODBUS. Esto requiere
preconfigurar un registro de salida MODBUS digital en
Configuración de E/S de cliente MODBUS en la
Manual de usuario
15.7: Cambiar de una función de plano a otra
(sección 1.23.11. Instalación →
página 139).
151 UR3