Posici ´ On De Funci ´ On Y Herramienta; Mover Herram; Mover Juntas; Port´ A Til - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

cono esf´ e rico junto con un vector que indica la orientaci ´ on actual de la herramienta
rob ´ otica. El interior del cono representa la zona permitida para la orientaci ´ on de la
herramienta (vector).
Cuando el PCH del robot ya no est´ e cerca del l´ ı mite, desaparecer´ a la representaci ´ on
3D. Si el PCH no respeta un l´ ı mite o est´ a muy cerca de no respetarlo, el l´ ı mite se
ver´ a en rojo.
12.1.2 Posici ´ on de funci ´ on y herramienta
En la parte superior derecha de la pantalla se encuentra el selector de funciones.
Define respecto a qu´ e funci ´ on se controlar´ a el brazo rob ´ otico y, bajo el mismo, los
cuadros muestran el valor de las coordenadas para la herramienta con relaci ´ on a la
funci ´ on seleccionada.
Los valores pueden modificarse manualmente haciendo clic en la coordenada o en
la posici ´ on de las juntas. Se abrir´ a la pantalla del editor de pose (v´ e ase 11.4), en la
que puede especificar una posici ´ on objetivo y la orientaci ´ on de la herramienta o las
posiciones objetivo de la junta.

12.1.3 Mover herram.

Nota: Suelte el bot´ o n para detener el movimiento en cualquier momento.

12.1.4 Mover juntas

Permite controlar directamente las juntas articuladas. Cada junta puede moverse
entre
por la barra horizontal en cada junta. Si una junta alcanza su l´ ı mite de articulaci ´ on,
no podr´ a moverse m´ a s. Si los l´ ı mites de una junta se han configurado con un in-
tervalo de posiciones diferente del predeterminado (ver 15.10), este intervalo se
indicar´ a en rojo en la barra horizontal.
12.1.5 Port ´ atil
Con el bot ´ on Port´ a til pulsado, es posible agarrar f´ ı sicamente el brazo rob ´ otico y co-
locarlo donde desee. Si el ajuste de gravedad (ver 12.7) de la ficha Configuraci´ o n
es incorrecto o el brazo rob ´ otico tiene una carga pesada, el brazo rob ´ otico puede
empezar a moverse (a caer) cuando se pulsa el bot ´ on Port´ a til. En ese caso, deje de
pulsar el bot ´ on Port´ a til.
CB3
Mantenga pulsada unaflecha de desplazamiento (parte superior) para
mover la punta de la herramienta del robot en la direcci ´ on indicada.
Mantenga pulsada unaflecha de rotaci´ o n (bot ´ on) para cambiar la orien-
taci ´ on de la herramienta de robot en la direcci ´ on indicada. El punto de rotaci ´ on
es el Punto Central de la Herramienta (PCH), es decir, el punto que est´ a al final
del brazo rob ´ otico y que indica un punto caracter´ ı stico en la herramienta del
robot. El PCH se muestra como una peque ˜ na bola azul.
360 y 360 , que son los l´ ı mites de articulaci´ o n predeterminados indicados
II-20
12.1 Ficha Mover
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)