Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 170

Ajustes avanzados
Aqu´ ı puede modificarse cada uno de los l´ ı mites generales descritos en 15.9 inde-
pendientemente de los dem´ a s. Esto se hace tocando el campo de texto correspon-
diente e introduciendo el nuevo valor. El valor m´ a ximo aceptado para cada l´ ı mite
se indica en la columna llamada M´ a ximo. El l´ ı mite de fuerza puede establecerse en
un valor entre 100 N y 250 N, y el l´ ı mite de potencia puede establecerse en un valor
entre 80 W y 1000 W.
Tenga en cuenta que los campos correspondientes a los l´ ı mites en modo Reducido
est´ a n deshabilitados cuando no se configura un plano de seguridad ni una entrada
configurable para que se activen (ver 15.11 y 15.12 para obtener m´ a s informaci ´ on).
Adem´ a s, los l´ ı mites de Velocidad y Momento en modo Reducido no pueden ser ma-
yores que en modo Normal.
La tolerancia y la unidad de los l´ ı mites se indican al final de la l´ ı nea correspon-
diente. Cuando se est´ a ejecutando un programa, la velocidad del brazo rob ´ otico se
ajusta autom´ a ticamente para no superar ninguno de los valores introducidos me-
nos la tolerancia (ver 15.3). Tenga en cuenta que el signo menos que aparece con el
valor de la tolerancia solo est´ a ah´ ı para indicar que la tolerancia se resta del valor
introducido. El sistema de seguridad realiza una parada de categor´ ı a 0 si el brazo
rob ´ otico supera el l´ ı mite (sin tolerancia).
CB3
ADVERTENCIA:
El l´ ı mite de velocidad solo se impone al PCH del robot, por lo que
otras partes del brazo rob ´ otico pueden moverse m´ a s r´ a pido que lo
indicado por el valor definido.
II-92
15.9 L´ ı mites generales
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)