E/S De Seguridad - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

15.12 E/S de seguridad

Esta pantalla define las funciones de seguridad de las entradas y salidas (E/S) confi-
gurables. Las E/S se dividen entre las entradas y salidas, y se agrupan en pares de
forma que cada funci ´ on tenga una E/S PLd y de categor´ ı a 3 para la seguridad (en
caso de que una de las E/S vaya a dejar de ser fiable).
Cada funci´ o n de seguridad solo puede controlar un par de E/S. Si intenta seleccionar
la misma funci ´ on de seguridad por segunda vez, se quitar´ a del primer par de E/S
previamente definidas. Hay 3 Funciones de seguridad para se ˜ nales de entrada, y 4
para se ˜ nales de salida.
Se ˜ nales de entrada Para las se ˜ nales de entrada pueden seleccionarse las siguien-
tes Funciones de seguridad:
CB3
Parada de emergencia: Si se selecciona, ofrece la posibilidad de tener un
bot ´ on alternativo de Parada de emergencia adem´ a s del que est´ a en la
consola port´ a til. Esto ofrecer´ a la misma funci ´ on que el bot ´ on de Parada de
emergencia ofrece en la consola port´ a til con un dispositivo ISO 13850:2006
conectado.
Modo Reducido: Todos los l´ ı mites de seguridad tienen dos modos de apli-
caci ´ on: Modo Normal, que especifica la configuraci ´ on de seguridad predeter-
minada, y modo Reducido (consulte 15.5 si desea obtener m´ a s informaci ´ on).
Cuando se selecciona esta funci ´ on de seguridad de entrada, si se recibe una
se ˜ nal baja en las entradas, el sistema de seguridad cambia al modo Reduci-
do. Si es necesario, a continuaci ´ on el brazo rob ´ otico reduce la velocidad para
cumplir el conjunto de l´ ı mites del modo Reducido. Si el brazo rob ´ otico contin ´ ua
II-102
15.12 E/S de seguridad
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)