Salidas El´ E Ctricas De Seguridad - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

5.3.2 Salidas el ´ ectricas de seguridad
En la siguiente tabla se ofrece una visi ´ on general de las salidas el´ e ctricas de seguri-
dad:
Si una salida de seguridad no est´ a bien configurada, el sistema de seguridad emite
una parada de categor´ ı a 0, con los siguientes tiempos de reacci ´ on en el peor caso:
UR10/CB3
Funci ´ on de Entrada de
Seguridad
Parada de emergencia
del robot
Bot ´ on de parada de
emergencia
Parada de emergencia
del sistema
Parada de protecci ´ on
Entrada de
restablecimiento de
protecci ´ on
Modo Reducido
Salida de Seguridad
Parada de emergencia
del sistema
Robot en movimiento
Robot no detenido
Modo Reducido
Sin modo Reducido
Salida de Seguridad
Parada de emergencia del
sistema
Robot en movimiento
Robot no detenido
Modo Reducido
Sin modo Reducido
5.3 Interfaces el ´ ectricas de seguridad
Peor Caso
Tiempo de Tiempo de Elimi-
Detecci ´ on naci ´ on de Energ´ ı a
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
Descripci ´ on
Activada por una entrada activa de parada de emergencia
del robot o por el bot ´ on de parada de emergencia.
Mientras esta se ˜ nal est´ e inactiva, ninguna junta del bra-
zo rob ´ otico se mueve m´ a s de 0,1 rad.
Inactiva cuando se ha solicitado la detenci ´ on del brazo
rob ´ otico y este a ´ un no se ha detenido.
Activa cuando el sistema de seguridad est´ a en modo
Reducido.
La negaci ´ on de la salida modo Reducido.
Tiempo de Reacci ´ on en el Peor
Caso
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
I-42
Tiempo de
Reacci ´ on
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)