Comando: If - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

13.19 Comando: If

13.19 Comando: If
Con una estructura de control "si...entonces...otro" se puede hacer que el robot cam-
bie su comportamiento bas´ a ndose en valores variables y entradas de sensores. Use
el editor de expresiones para describir la condici ´ on por la que el robot debe ejecutar
los comandos de este If. Si al evaluar la condici ´ on, esta resulta True (verdadera),
se ejecutar´ a n las l´ ı neas incluidas en este If.
Cada If puede tener varios ElseIf y un comando Else, que se pueden a ˜ nadir
usando los botones de la pantalla. Puede eliminarse un comando ElseIf de la
pantalla para dicho comando.
La casilla Comprobar expresi´ o n constantemente permite evaluar las condi-
ciones de las cl´ a usulas If y ElseIf durante la ejecuci ´ on de las l´ ı neas incluidas. Si
al evaluar una expresi ´ on, esta resulta False (falsa) estando dentro del cuerpo de la
parte If, se pasar´ a a la siguiente cl´ a usula ElseIf o Else.
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965) II-61 CB3