Cambio De La Configuraci ´ On De Seguridad - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

para las salidas y entradas configurables. Est´ a n definidos en las siguientes fichas
secundarias de la pantalla de seguridad:
15.1 Cambio de la configuraci ´ on de seguridad
CB3
La ficha secundaria L´ ı mites generales define la fuerza, la potencia, la velo-
cidad y el momento m´ a ximos del brazo rob ´ otico. Cuando el riesgo de golpear a
un humano o de chocar con una pieza de su entorno sea especialmente alto,
estos ajustes deben configurarse en valores bajos. Si el riesgo es bajo, los l´ ı mi-
tes generales m´ a s altos permiten al robot moverse m´ a s r´ a pido y ejercer m´ a s
fuerza en su entorno. Si desea m´ a s detalles, consulte 15.9.
La ficha secundaria L´ ı mites de junta est´ a formada por los l´ ı mites de ve-
locidad de junta y posici´ o n de junta. Los l´ ı mites de velocidad de junta definen la
velocidad angular m´ a xima de juntas individuales y sirven para limitar m´ a s la
velocidad del brazo rob ´ otico. Los l´ ı mites de posici´ o n de junta definen el inter-
valo de posiciones permitidas de juntas individuales (en el espacio articular).
Si desea m´ a s detalles, consulte 15.10.
La ficha secundaria L´ ı mites define planos de seguridad (en el espacio carte-
siano) y un l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta para el PCH del robot. Los
planos de seguridad pueden configurarse como l´ ı mites fijos de la posici ´ on del
PCH del robot o como activadores de los l´ ı mites de seguridad del modo Re-
ducido (ver 15.5). El l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta establece un l´ ı mite
fijo en la orientaci ´ on del PCH del robot. Si desea m´ a s detalles, consulte 15.11.
La ficha secundaria E/S de seguridad define funciones de seguridad para
salidas y entradas configurables (consulte 12.2). Por ejemplo, Parada de emer-
gencia puede configurarse como una entrada. Si desea m´ a s detalles, consul-
te 15.12.
NOTA:
El procedimiento recomendado para cambiar la configuraci ´ on de
seguridad es el siguiente:
1. Hacer una evaluaci ´ on de riesgos.
2. Ajustar la configuraci ´ on de seguridad al nivel adecuado (con-
sulte en nuestro manual las normas y directivas relativas al
establecimiento de los l´ ı mites de seguridad).
3. Probar la configuraci ´ on en el robot.
4. Incluir el siguiente texto en los manuales de los operadores:
"Antes de trabajar cerca del robot, aseg ´ urese de que la confi-
guraci ´ on de seguridad sea la esperada. Esto puede compro-
barse, por ejemplo, revisando la suma de comprobaci ´ on de la
esquina superior derecha de PolyScope (ver 15.4 en Manual
de PolyScope)".
15.1 Cambio de la configuraci ´ on de seguridad
II-86
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)