Compartir La Parada De Emergencia Con Otras Máquinas - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

Conexión de los botones de parada de emergencia
La mayoría de las aplicaciones requieren uno o más botones extra de parada de emergencia.
En la ilustración que aparece a continuación se muestra cómo se pueden conectar uno o más
botones de parada de emergencia.
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
5.4.2.1 Compartir la parada de emergencia con otras máquinas
Puede configurar una función de parada de emergencia entre el robot y el resto de máquinas
configurando las funciones E/S siguientes mediante la IGU. La entrada de parada de emergen-
cia de robot no se puede utilizar para compartir. Si deben conectarse más de dos robots UR u
otras máquinas, se debe utilizar un PLC de seguridad para controlar las señales de parada de
emergencia.
Par de entradas configurables: Parada de emergencia externa.
Par de entradas configurables: Parada de emergencia del sistema.
La ilustración que aparece a continuación muestra cómo comparten sus funciones de parada
de emergencia dos robots de UR. En este ejemplo, las E/S configuradas que se han utilizado son
CI0-CI1 y CO0-CO1.
Configurable Inputs
24V
CI0
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
Parada de protección con reanudación automática
Un ejemplo de dispositivo básico de parada de protección es un interruptor de puerta con el que
se detiene el robot cuando se abre una puerta (ver ilustración a continuación).
UR3e/CB5
Configurable Outputs
24V 0V 0V
CO0
CI4 CO4
24V 0V 0V
CI5 CO1 CO5
24V 0V 0V
CI6 CO2 CO6
24V 0V 0V
CI7 CO3 CO7
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Configurable Inputs
24V 24V
A B
CI0 CI4
24V 24V
CI1 CI5
24V 24V
CI2 CI6
24V 24V
CI3 CI7
I-36
5.4 E/S de controlador
Configurable Outputs
0V 0V
CO0
CO4
0V 0V
CO1 CO5
0V 0V
CO2 CO6
0V 0V
CO3 CO7
Versión 5.0.0