Pch Activo; Posición De Herramienta; Pantalla De Editor De Pose - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

están activos los límites del modo Normal (consulte
herramienta se visualiza con un cono esférico junto con un vector que indica la orientación actual
de la herramienta del robot. El interior del cono representa la zona permitida para la orientación
de la herramienta (vector).
Cuando el PCH del robot ya no está cerca del límite, la representación 3D desaparece. Si el PCH
no respeta un límite o está muy cerca de no respetarlo, el límite se verá en rojo.
Función
En la esquina superior izquierda del campo Robot, en Función, puede definir cómo controlar el
brazo robótico para que pueda definir cómo controlar el brazo robótico según las funciones Ver,
Base o Herramienta.
Nota: Para que la sensación de controlar el brazo robótico sea lo más real posible, seleccione la
función Vista y a continuación utilice Rotar flechas para cambiar el ángulo de visualización de
la imagen 3D para que coincida con su visión del brazo robótico real.

PCH activo

En la esquina derecha del campo Robot, en TCP activo, aparece el nombre del Punto Central de
Herramienta (PCH) activo actual.
18.3 Posición de herramienta
Los cuadros de texto muestran los valores de coordenadas completos del PCH con relación a
la función seleccionada.
Nota: Puede configurar varios TCP denominados (consulte 17.1.1). También puede pulsar
Editar pose para acceder a la pantalla Editor de pose.

18.3.1 Pantalla de editor de pose

En esta pantalla puede especificar posiciones objetivo de las juntas o una pose objetivo (posi-
ción y orientación) de la herramienta de robot. Esta pantalla está en modo "sin conexión" y no
controla el brazo robótico directamente.
CB5
13.2.2). El límite de orientación de la
II-94
18.3 Posición de herramienta
Versión 5.0.0