Modos De Seguridad - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

13.2 Configuración del menú de seguridad
Velocidad de herramienta limita la velocidad máxima de la herramienta de robot.
Fuerza de herramienta limita la fuerza máxima ejercida por la herramienta del robot en
situaciones de sujeción.
Velocidad de codo limita la velocidad máxima del codo del robot.
Fuerza de codo limita la fuerza máxima que ejerce el codo de robot sobre el entorno.
La velocidad y la fuerza de la herramienta están limitadas en el flanco de la herramienta y
el centro de las dos posiciones de herramienta definidas por el usuario, consulte 13.2.6.

13.2.2 Modos de seguridad

En condiciones normales,es decir, cuando no se aplica una parada de protección), el sistema de
seguridad funciona en modo de seguridad asociado a un conjunto de límites de seguridad:
Modo normal es el modo de seguridad activo de forma predeterminada
Modo Reducido está activo cuando el punto central de herramienta (PCH) del robot se encuen-
tra más allá de un plano en modo reducido con activador (consulte 13.2.5), o cuando se
activa utilizando una entrada configurable (consulte 13.2.8)
Modo Recuperación se activa cuando se incumple un límite de seguridad del conjunto de lí-
mites activo, el brazo robótico realiza una parada de categoría 0. Si un límite de seguridad
activo, por ejemplo un límite de posición de junta o un límite de seguridad, se incumple con
el brazo robótico ya encendido, arranca en modo Recuperación. Esto permite devolver el
brazo robótico a los límites de seguridad. En modo Recuperación, el movimiento del brazo
robótico está limitado por un conjunto fijo de límites que usted no puede personalizar. Para
obtener más información sobre los límites de Modo recuperación (consulte Manual de
instalación del hardware).
Versión 5.0.0
NOTA:
Puede volver a Ajustes de fábrica para que todos los límites del
robot vuelvan a sus ajustes predeterminados.
II-19 CB5