Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 133

16.5 Nodos de programa básico
Tipos de movimiento
Puede seleccionar uno de estos tres tipos de movimientos: MoveJ, MoveL y MoveP. Cada mo-
vimiento se explica a continuación.
moveJ realiza movimientos calculados en el espacio articular del brazo robótico. Cada
junta articulada se controla para llegar al mismo tiempo a la ubicación final deseada. Este
tipo de movimiento da lugar a una trayectoria curva de la herramienta. Los parámetros
compartidos que se aplican a este tipo de movimiento son la velocidad de la junta y la
aceleración de la junta máximas utilizadas para los cálculos de movimiento, especificadas
en grados/s y grados/s
rápido entre puntos de paso, sin tener en cuenta la trayectoria de la herramienta entre esos
puntos de paso, este tipo de movimiento es la opción recomendable.
moveL mueve el punto central de herramienta (TCP, por sus siglas en inglés) linealmente
entre los puntos de paso. Esto significa que cada junta realiza un movimiento más compli-
cado para mantener la herramienta en una trayectoria recta. Los parámetros compartidos
que se pueden configurar para este tipo de movimiento son la velocidad de la herramienta
y la aceleración de la herramienta deseadas, especificadas en mm/s y mm/s
vamente, y también una función. La función seleccionada determinará en qué espacio de
función se posiciona la herramienta de los puntos de paso representados.
moveP mueve la herramienta linealmente a una velocidad constante con transiciones cir-
culares; está pensado para operaciones de ciertos procesos, como el encolado o la dispen-
sación. El tamaño del radio de transición tiene, de forma predeterminada, un valor compar-
tido entre todos los puntos de paso. Un valor más pequeño hará que trayectoria resulte más
brusca, mientras que con un valor más alto la trayectoria será más suave. Mientras el bra-
zo robótico se mueva por los puntos de paso a una velocidad constante, la caja de control
del robot no podrá esperar una operación de E/S ni una acción del operador. Si lo hiciera,
podría detener el movimiento del brazo robótico o provocar una parada de protección.
Movimiento circular se puede añadir a moveP para realizar un movimiento circular. El robot
empieza el movimiento desde su posición actual o punto de inicio, se mueve a través de
un ViaPoint especificado en el arco circular, y un EndPoint que completa el movimiento
circular.
Se utiliza un modo para calcular la orientación de la herramienta a través del arco circular.
Este modo puede ser:
• Fijo: solo se utiliza el punto de inicio para definir la orientación de la herramienta
• Libre: el punto de inicio se transforma en el EndPoint para definir la orientación de la
herramienta
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, respectivamente. Si se desea que el brazo robótico se mueva
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, respecti-
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