Evaluación Previa Al Uso - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

que son necesarias medidas de protección adicionales (p. ej., un dispositivo de habilitación para
proteger al operador durante la configuración y la programación).
Universal Robots incluye a continuación riesgos potenciales e importantes que identifica y que
los integradores deben tener presentes.
Nota: en una instalación robótica concreta pueden darse otros riesgos importantes.
1. Piel penetrada por puntas y bordes afilados en la herramienta/efector final o conector de
herramienta/efector final.
2. Piel penetrada por puntas y bordes afilados en obstáculos que haya cerca de la guía del
robot.
3. Cardenales causados el contacto con el robot.
4. Torceduras o fracturas óseas debidas a golpes entre una carga pesada y una superficie
dura.
5. Consecuencias debidas a tornillos flojos que sujetan el brazo robótico o herramienta/efector
final.
6. Objetos que se caen de la herramienta/efector final, por ejemplo por un mal agarre o una
interrupción del suministro eléctrico.
7. Errores debido a que hay distintos botones de parada de emergencia para diferentes má-
quinas.
8. Errores debido a que se han producido cambios no autorizados en los parámetros de con-
figuración de la seguridad.
Puede consultar información sobre los tiempos de parada y las distancias de parada en el
capítulo 2 y apéndice A.
1.8 Evaluación previa al uso
Se deben realizar las pruebas siguientes antes de utilizar el robot por primera vez o tras reali-
zar modificaciones. Compruebe que todas las entradas y salidas de seguridad son adecuadas
y están conectadas. Compruebe que todas las entradas y salidas de seguridad conectadas, in-
cluidos los dispositivos comunes a múltiples máquinas o robots, funcionan. Para ello debe:
Comprobar que los botones y la entrada de parada de emergencia detienen el robot y acti-
van los frenos.
Comprobar que la entrada de protección detiene el movimiento del robot. Si se configura
un restablecimiento de la protección, comprobar que se deba activar antes de reanudar el
movimiento.
Examinar la pantalla de inicio para comprobar que el modo reducido puede cambiar el mo-
do de seguridad al modo reducido.
Comprobar que el modo operativo cambia el modo operativo, consulte el icono en la esqui-
na superior derecha de la interfaz de usuario.
Comprobar que el dispositivo activador de 3 posiciones debe pulsarse para activar el mo-
vimiento en modo manual y que el robot se encuentra bajo control de velocidad reducida.
Comprobar que las salidas de parada de emergencia del sistema son realmente capaces
de llevar todo el sistema a un estado seguro.
UR3e/CB5 I-10
1.8 Evaluación previa al uso
Versión 5.0.0