Utilizar Mover Robot Aquí; Añadir Punto; Añadir Una Línea - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

17.3 Funciones
Desplazable
Al elegir esta opción, la función seleccionada puede desplazarse. Esto determina si la función
aparecerá en el menú de funciones de la pantalla Mover.
Utilizar Mover robot aquí
Pulse el botón Mover el robot aquí para mover el brazo robótico hacia la función seleccionada.
Al final de este movimiento, los sistemas de coordenadas de la función y el punto central de la
herramienta (PCH) coincidirán.
17.3.2 Añadir punto
Pulse el botón Punto para añadir una función de punto a la instalación. La función de punto
define un límite de seguridad o una configuración de origen global del brazo robótico. La pose
de una función de punto se define como la posición y orientación del PCH.
17.3.3 Añadir una línea
Pulse el botón Línea para añadir una función de línea a la instalación. La función de línea define
líneas que el robot debe seguir. (p. ej., cuando utiliza el seguimiento de cinta transportadora). Se
define una línea l como eje entre dos funciones de punto p1 y p2 como se muestra en la figura
17.3.
En la figura 17.3 el eje dirigido desde el primer punto hacia el segundo, constituye el eje y del
sistema de coordenadas de la línea. El eje z se define mediante la proyección del eje z de p1
sobre el plano perpendicular a la línea. La posición del sistema de coordenadas de la línea es la
misma que la posición de p1.
Versión 5.0.0 II-85 CB5