Búsqueda - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

16.7 Asistentes
Un patrón de Caja emplea tres vectores para definir el lado de la caja. Esos tres vectores se dan
como cuatro puntos, donde el primer vector va del punto uno al punto dos, el segundo vector va
del punto dos al punto tres, y el tercer vector va del punto tres al punto cuatro. Cada vector se
divide en números de recuento de intervalos. Para calcular una posición específica en el patrón,
simplemente hay que añadir proporcionalmente los vectores de intervalo.
Los patrones Línea y Cuadrado funcionan de manera similar.
Se utiliza una variable de contador mientras se cruzan las posiciones del patrón. El nombre de
la variable puede verse en la pantalla del comando Patrón. La variable alterna entre los números
desde 0 hasta X ∗ Y ∗ Z
expresiones y manipularse mediante asignaciones.
16.7.2 Búsqueda
La función de búsqueda utiliza un sensor para determinar cuándo se alcanza la posición correcta
para agarrar o soltar un artículo. El sensor puede ser un botón pulsador, un sensor de presión o un
sensor capacitivo. Esta función sirve para trabajar con pilas de artículos con distintos grosores,
o cuando las posiciones exactas de los artículos se desconocen o son difíciles de programar.
Al programar una operación de búsqueda para trabajar en una pila, hay que definir el punto de
inicio s, la dirección de apilado d y el grosor i de los artículos de la pila.
Además de esto, hay que definir la condición para cuando se alcance la siguiente posición de la
pila, una secuencia especial del programa que se llevará a cabo en cada posición de la misma.
Versión 5.0.0
1, el número de puntos en el patrón. Esta variable puede usarse en
Apilar
II-65
Desapilar
CB5