Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 94

10.10 L´ ı mites generales
ci ´ on.
Al definir los l´ ı mites generales de seguridad, solo se definen los l´ ı mites para la
herramienta, y no los l´ ı mites globales del brazo rob ´ otico. Esto significa que aunque
se especifique un l´ ı mite de velocidad, esto no garantiza que otras partes del brazo
rob ´ otico obedezcan esta misma limitaci ´ on.
En modo Movimiento libre (consulte 13.1.5), cuando la velocidad actual del PCH del
robot se acerque al l´ ı mite de Velocidad, el usuario sentir´ a una fuerza repelente que
aumentar´ a de magnitud cuanto m´ a s se acerque la velocidad al l´ ı mite. La fuerza se
genera cuando la velocidad actual est´ e a unos 250 mm / del l´ ı mite.
s
Ajustes b ´ asicos El subpanel de l´ ı mites generales iniciales, que aparece como
pantalla predeterminada, tiene un control deslizante con cuatro conjuntos de va-
lores predefinidos para los l´ ı mites de fuerza, potencia, velocidad y momento en
modo Normal y Reducido.
Los conjuntos de valores espec´ ı ficos se muestran en la IGU. Los conjuntos de va-
lores predefinidos solo son sugerencias. No deben sustituir a una evaluaci ´ on de
riesgos apropiada.
Cambio a Ajustes avanzados Si ninguno de los conjuntos de valores predefini-
dos es satisfactorio, puede pulsar el bot ´ on Ajustes avanzados... para abrir la
pantalla de l´ ı mites generales avanzados.
Ajustes avanzados
Aqu´ ı puede modificarse cada uno de los l´ ı mites generales descritos en 10.10 inde-
pendientemente de los dem´ a s. Esto se hace tocando el campo de texto correspon-
diente e introduciendo el nuevo valor. El valor m´ a ximo aceptado para cada l´ ı mite
Versi ´ on 3.2
CB3 II-10 (rev. 21833)