Comando: Seguimiento De La Cinta Transportadora; Comando: Suprimir; Ficha Gr´ A FIcos - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

14.27 Comando: Seguimiento de la cinta transportadora

14.27 Comando: Seguimiento de la cinta transportadora
Cuando se utiliza una cinta transportadora, el robot puede configurarse para rea-
lizar un seguimiento del movimiento. Un nodo del programa est´ a disponible para
realizar un seguimiento a una cinta transportadora, Seguimiento de la cinta
transportadora. Si el Seguimiento de la cinta transportadora definido en la ins-
talaci ´ on se ha configurado correctamente, se puede realizar un seguimiento de una
cinta transportadora lineal o circular. El nodo puede a ˜ nadirse desde el nodo pro-
grama del asistente situado debajo la ficha Estructura. Mientras el programa se
ejecuta bajo el nodo Seguimiento de la cinta transportadora, el robot
ajustar´ a sus movimientos para seguir la cinta transportadora. Se permiten otros
movimientos mientras se realiza un seguimiento de la cinta transportadora, pero
est´ a n relacionados con el movimiento de la cinta.

14.28 Comando: Suprimir

Las l´ ı neas de programa suprimidas se omiten al ejecutar el programa. Una l´ ı nea
suprimida puede volver a habilitarse posteriormente. Esta es una forma r´ a pida de
hacer cambios en un programa sin destruir el contenido original.
14.29 Ficha Gr ´ aficos
Es la representaci ´ on gr´ a fica del programa del robot en uso. La trayectoria del punto
central de la herramienta (PCH) se muestra en la vista 3D, con los segmentos de
movimiento en negro y los segmentos de transici ´ on (transiciones entre segmentos
de movimiento) en verde. Los puntos verdes especifican las posiciones del PCH
de cada punto de paso del programa. El dibujo 3D del brazo rob ´ otico muestra la
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833) II-101 CB3