El Pch Predeterminado Y El Pch Activo; Aprendizaje De La Posici ´ On Del Pch - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

13.6.2 El PCH predeterminado y el PCH activo

Precisamente uno de los PCH configurados es el predeterminado. El PCH predeter-
minado se marca con un icono verde a la izquierda de su nombre en el men ´ u del
PCH desplegable. Para ajustar el PCH seleccionado actualmente como predetermi-
nado, pulse el bot ´ on Ajustar como valor predeterminado.
Una compensaci ´ on del PCH siempre se utiliza como valor activo para determinar
todos los movimientos lineales en el espacio cartesiano. Asimismo, es el movimien-
to del PCH activo lo que se ve en la ficha Gr´ a ficos (consulte 14.29). Antes de que se
ejecute un programa, y antes del inicio de un programa, el PCH predeterminado se
establece como PCH activo. En un programa, cualquiera de los PCH especificados
puede ajustarse como activo para un movimiento espec´ ı fico del robot (consulte 14.5
y 14.10).
13.6.3 Aprendizaje de la posici ´ on del PCH
Las coordenadas de la posici ´ on del PCH pueden calcularse autom´ a ticamente de la
siguiente forma:
1. Pulse el bot ´ on
2. Elija un punto fijo en el espacio de trabajo del robot.
3. Utilice los botones de la parte derecha de la pantalla para mover el PCH hasta
4. Compruebe las coordenadas del PCH calculadas y aj ´ ustelas en el PCH selec-
CB3
Posici´ o n.
el punto seleccionado desde al menos tres ´ a ngulos diferentes y para guardar
las posiciones correspondientes de la brida de salida de la herramienta.
cionado utilizando el bot ´ on Ajustar.
13.6 Instalaci ´ on
II-46
Configuraci ´ on de PCH
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)