Movimiento Sin Fuerza Motriz - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

1.9 Movimiento sin fuerza motriz

1.9 Movimiento sin fuerza motriz
En el caso improbable de que se d´ e una situaci ´ on de emergencia y haya que mover
una o varias juntas del robot y no se pueda o no se quiera mover el robot, hay dos
formas distintas de forzar el movimiento de las juntas del robot:
1. Retroceso forzado: Fuerce el movimiento de una junta empujando o tirando
2. Liberaci ´ on manual de frenos (solo para juntas de base, hombro y codo): para
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
fuerte del brazo rob ´ otico (500 N). Cada freno de junta dispone de un embrague
de fricci ´ on que permite el movimiento durante un par forzado alto.
retirar la cubierta de la junta, quite los tornillos M3 que la sujetan. Libere el
freno presionando el ´ e mbolo del peque ˜ no electroim´ a n tal como muestra la
imagen inferior.
ADVERTENCIA:
1. El movimiento manual del brazo rob ´ otico debe reservarse pa-
ra emergencias, pues puede da ˜ nar las juntas.
2. Si el freno se suelta manualmente, la atracci ´ on gravitatoria
puede hacer que caiga el brazo rob ´ otico. Sujete siempre el bra-
zo rob ´ otico, la herramienta y la pieza de trabajo cuando suelte
el freno.
I-11 UR3/CB3