Comando: Punto De Paso FIjo; Ajuste Del Punto De Paso; Nombres De Puntos De Paso - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

14.6 Comando: Punto de paso fijo
Se trata de un punto en la trayectoria del robot. Los puntos de paso son la parte
m´ a s importante del programa de un robot, ya que le dicen al brazo rob ´ otico d ´ onde
tiene que ir. Para obtener un punto de paso fijo, hay que mover f´ ı sicamente el brazo
rob ´ otico hasta la posici ´ on en cuesti ´ on.

Ajuste del punto de paso

Pulse este bot ´ on para entrar en la pantalla Mover, donde se puede especificar la po-
sici ´ on del brazo rob ´ otico para ese punto de paso. Si el punto de paso se sit ´ ua en un
comando Mover en espacio lineal (mover L o mover P), tendr´ a que seleccionarse
una funci ´ on v´ a lida en el comando Mover para que dicho bot ´ on pueda pulsarse.

Nombres de puntos de paso

Los nombres de los puntos de paso pueden cambiarse. Dos puntos que tengan el
mismo nombre ser´ a n siempre el mismo punto de paso. Los puntos de paso se nu-
meran a medida que se concretan.
Radio de transici ´ on
Si se establece un radio de transici ´ on, la trayectoria del brazo rob ´ otico converge
en torno al punto de paso, lo que permite al brazo rob ´ otico no detenerse en dicho
punto. Las transiciones no se pueden solapar, as´ ı que no es posible ajustar un radio
de transici ´ on que solape el radio de transici ´ on de otro punto de paso anterior o
posterior. Un punto de parada es un punto de paso con un radio de transici ´ on de
0, 0mm.
CB3
14.6 Comando: Punto de paso fijo
II-76
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)