Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 46

El robot deja de moverse
Ejecuci ´ on de programa
Alimentaci ´ on del robot
Restablecer
Frecuencia de uso
Requiere reinicializaci ´ on
Categor´ ı a de parada (IEC 60204-1)
Nivel de rendimiento de la
funci ´ on de supervisi ´ on (ISO 13849-1)
Es posible utilizar las E/S configurables para configurar funciones de E/S de segu-
ridad adicionales, por ejemplo, la salida de parada de emergencia. La configuraci ´ on
de un conjunto de E/S configurables para funciones de seguridad se realiza a trav´ e s
de la IGU (ver parte II).
En las siguientes subsecciones se muestran algunos ejemplos de c ´ omo utilizar las
E/S de seguridad.
5.3.2.1 Configuraci ´ on de seguridad predeterminada
El robot tiene una configuraci ´ on predeterminada que permite su funcionamiento
sin equipo de seguridad adicional (ver ilustraci ´ on a continuaci ´ on).
UR3/CB3
Solo liberaci ´ on de frenos
PELIGRO:
1. Nunca conecte se ˜ nales de seguridad a un controlador l ´ ogico
programable (PLC) que no sea un PLC de seguridad con el
nivel de seguridad correcto. Ignorar esta advertencia podr´ ı a
provocar lesiones graves o la muerte, pues podr´ ı a anularse
una de las funciones de parada de seguridad. Es importante
mantener las se ˜ nales de interfaz de seguridad separadas de
las se ˜ nales de interfaz de E/S normales.
2. Todas las E/S de seguridad son redundantes (dos canales in-
dependientes). Mantenga separados los dos canales para que
un ´ unico fallo no signifique la p´ e rdida de la funci ´ on de segu-
ridad.
3. Las funciones de seguridad deben comprobarse antes de po-
ner el robot en marcha. Las funciones de seguridad deben
probarse con frecuencia.
4. La instalaci ´ on del robot debe cumplir estas especificaciones.
De lo contrario, podr´ ı a provocar lesiones graves o la muerte,
pues podr´ ı a anularse la funci ´ on de parada de seguridad.
I-34
5.3 E/S de controlador
Parada de emergencia
S´ ı
Paradas
Apagar
Manual
Poco frecuente
1
PLd
Versi ´ on 3.2
Parada de protecci ´ on
S´ ı
Pausas
Encender
Autom´ a tico o manua
De todos los ciclos a poco fr
No
2
PLd
(rev. 21833)