Tiempos De Parada Del Sistema De Seguridad; Funciones De Seguridad De Los L´ I Mites - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

2.2 Tiempos de parada del sistema de seguridad

El tiempo de parada del sistema de seguridad es el tiempo que discurre desde que
se produce un error o infracci ´ on en una funci ´ on de seguridad hasta que el robot
se detiene por completo y los frenos mec´ a nicos se activan. Las medidas se realizan
con la siguiente configuraci ´ on del robot:
El tiempo de parada en el peor caso para una parada de categor´ ı a
fracci ´ on de las interfaces o l´ ı mites de seguridad, puede verse al final de la siguiente
tabla.
2.3 Funciones de seguridad de los l´ ı mites
El software de control de trayectoria avanzado reduce la velocidad o emite una
parada de ejecuci ´ on de programa si el brazo rob ´ otico se acerca a un l´ ı mite de segu-
ridad. Por eso, los incumplimientos de los l´ ı mites solo se producen en casos excep-
cionales. No obstante, si se incumple un l´ ı mite, el sistema de seguridad emite una
parada de categor´ ı a 0.
1
Categor´ ı as de parada seg ´ un IEC 60204-1, consulte el glosario para obtener m´ a s informaci ´ on.
UR3/CB3
Funci ´ on de Descripci ´ on
Seguridad
Limitadora
Posici ´ on de Posici ´ on angular m´ ı n. y m´ a x. de la junta
junta
Velocidad de la Velocidad angular m´ a x. de la junta
junta
Posici ´ on del Planos del espacio cartesiano que limitan la posici ´ on del PCH del
PCH robot
Velocidad del Velocidad m´ a x. del PCH del robot
PCH
Fuerza del PCH Fuerza de empuje m´ a x. del PCH del robot
Momento Momento m´ a x. del brazo rob ´ otico
Potencia Potencia aplicada m´ a x. del brazo rob ´ otico
Extensi ´ on: 100 % (el brazo rob ´ otico est´ a completamente extendido en el plano
horizontal).
Velocidad: El l´ ı mite de velocidad PCH del sistema de seguridad est´ a estable-
cido al l´ ı mite indicado.
Carga ´ util: carga ´ util m´ a xima manipulada por el robot conectada al PCH (3
kg).
L´ ı mite de velocidad del PCH
1.0 m
1.5 m
2.3 Funciones de seguridad de los l´ ı mites
Tiempo de parada m´ a ximo
/
s
/
s
I-14
1
0 en caso de in-
400 ms
450 ms
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)