Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 207

14.30 Ficha Gr ´ aficos
segmentos de transici ´ on (transiciones entre segmentos de movimiento) en verde. Los puntos
verdes especifican las posiciones del PCH de cada punto de paso del programa. El dibujo 3D
del brazo rob ´ otico muestra la posici ´ on actual del brazo rob ´ otico, y la sombra del brazo rob ´ otico
muestra c ´ omo tiene previsto el brazo rob ´ otico llegar al punto de paso seleccionado en la parte
izquierda de la pantalla.
Si la posici ´ on actual del PCH del robot se acerca a un plano activador o de seguridad, o la
orientaci ´ on de la herramienta del robot es cercana al l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta
(consulte 10.12), se muestra una representaci ´ on en 3D del l´ ı mite.
Nota: cuando el robot est´ e ejecutando un programa, se deshabilitar´ a la visualizaci ´ on de l´ ı mites.
Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una peque ˜ na flecha que represen-
ta la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del robot. Los
planos activadores se muestran en azul y verde, y una peque ˜ na flecha se ˜ nala el lado del plano
donde est´ a n activos los l´ ı mites del modo Normal (consulte
de la herramienta se visualiza con un cono esf´ e rico junto con un vector que indica la orienta-
ci ´ on actual de la herramienta del robot. El interior del cono representa la zona permitida para
la orientaci ´ on de la herramienta (vector).
Cuando el PCH objetivo del robot ya no est´ e cerca del l´ ı mite, desaparecer´ a la representaci ´ on 3D.
Si el PCH no respeta un l´ ı mite o est´ a muy cerca de no respetarlo, el l´ ı mite se ver´ a en rojo.
La vista 3D puede ampliarse y girarse para ver mejor el brazo rob ´ otico. Los botones de la parte
superior derecha de la pantalla pueden desactivar los distintos componentes gr´ a ficos en vista
3D. El bot ´ on inferior activa/desactiva la visualizaci ´ on de los l´ ı mites proximales. Los segmentos
de movimiento mostrados dependen del nodo de programa seleccionado. Si se selecciona un
nodo Mover, la trayectoria mostrada es el desplazamiento definido para ese movimiento. Si
se selecciona un nodo punto de paso, la pantalla muestra los siguientes
movimiento.
Versi ´ on 3.11
II-107
10.6). El l´ ı mite de orientaci ´ on
10 incrementos de
e-Series