Modos De Seguridad; Modo Movimiento Libre - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

10.6 Modos de seguridad

10.6 Modos de seguridad
En condiciones normales (es decir, cuando no se est´ a aplicando una parada de protecci ´ on), el
sistema de seguridad funciona en uno de los siguientes modos de seguridad, cada uno con un
conjunto de l´ ı mites de seguridad asociado:
Modo Normal: El modo de seguridad activo de forma predeterminada;
Modo Reducido: Activo cuando el PCH del robot se encuentra m´ a s all´ a de un plano en modo Re-
ducido con activador (consulte 10.12), o cuando se activa utilizando una entrada configurable
(consulte 10.13).
Modo Recuperaci´ o n: Cuando el brazo rob ´ otico incumple uno de los otros modos (es decir, el
modo Normal o Reducido) y se produce una categor´ ı a de parada 0,
car´ a en modo Recuperaci ´ on. Este modo permite al robot moverse lentamente de vuelta a
la zona permitida utilizando Ficha mover o Movimiento libre. En este modo no es posible
ejecutar programas en el robot.
Las subpesta ˜ nas de la pantalla Configuraci´ o n de seguridad permiten al usuario definir
conjuntos separados de l´ ı mites de seguridad para el modo Normal y el Reducido. Para la herra-
mienta y las juntas, los l´ ı mites del modo Reducido sobre velocidad y momento deben ser m´ a s
restrictivos que los del modo Normal.
Cuando se incumple un l´ ı mite de seguridad del conjunto de l´ ı mites activo, el brazo rob ´ otico
realiza una parada de categor´ ı a 0. Si un l´ ı mite de seguridad activo, por ejemplo un l´ ı mite de
posici ´ on de eje o un l´ ı mite de seguridad, se incumple con el brazo rob ´ otico ya encendido, arran-
ca en modo Recuperaci´ o n. Esto permite devolver el brazo rob ´ otico a los l´ ı mites de seguridad.
En modo Recuperaci´ o n, el movimiento del brazo rob ´ otico est´ a limitado por un conjunto fijo de
l´ ı mites que el usuario no puede personalizar. Para obtener m´ a s informaci ´ on sobre los l´ ı mites
del modo Recuperaci´ o n, consulte Manual de instalaci ´ on del hardware.

10.7 Modo Movimiento libre

En modo Movimiento libre (consulte 13.1.5), cuando el movimiento del brazo rob ´ otico se acerca
a ciertos l´ ı mites, el usuario sentir´ a una fuerza repelente. Esta fuerza est´ a generada por l´ ı mites
sobre la posici ´ on, la orientaci ´ on y la velocidad del PCH del robot y la posici ´ on y velocidad de
las juntas.
El objeto de esta fuerza repelente es informar al usuario de que la velocidad o posici ´ on actuales
est´ a n cerca de un l´ ı mite y evitar que el robot no respete ese l´ ı mite. No obstante, si el usuario
aplica fuerza suficiente al brazo rob ´ otico, el l´ ı mite puede sobrepasarse. La magnitud de la fuerza
aumenta a medida que el brazo rob ´ otico se acerca al l´ ı mite.
1
Seg ´ un IEC 60204-1, vea el glosario para obtener m´ a s informaci ´ on.
Versi ´ on 3.11
ADVERTENCIA:
Tenga en cuenta que los l´ ı mites de posici´ o n de la junta, posici´ o n de
PCH y orientaci´ o n de PCH se deshabilitan en modo Recuperaci´ o n,
as´ ı que tenga cuidado al devolver el brazo rob ´ otico dentro de los
l´ ı mites.
II-7
1
el brazo rob ´ otico arran-
e-Series