Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 132

Robot
La posici ´ on actual del brazo rob ´ otico y la nueva posici ´ on objetivo especificada se muestran en
gr´ a ficos 3D. El dibujo 3D del brazo rob ´ otico muestra su posici ´ on actual, y la "sombra" del brazo
rob ´ otico muestra la posici ´ on objetivo seg ´ un los valores especificados en la parte derecha de la
pantalla. Presione los iconos de lupa para acercar/alejar o deslice el dedo para cambiar la vista.
Si la posici ´ on objetivo especificada para el PCH del robot est´ a cerca de un plano activador o de
seguridad, o la orientaci ´ on de la herramienta del robot es cercana al l´ ı mite de orientaci ´ on de la
herramienta (ver 10.12), se muestra una representaci ´ on en 3D del l´ ı mite cercano.
Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una peque ˜ na flecha que repre-
senta la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del robot.
Los planos activadores se muestran en azul y verde, y una peque ˜ na flecha se ˜ nala el lado del
plano en el que est´ a n activos los l´ ı mites del modo Normal (ver 10.6). El l´ ı mite de orientaci ´ on
de la herramienta se visualiza con un cono esf´ e rico junto con un vector que indica la orienta-
ci ´ on actual de la herramienta del robot. El interior del cono representa la zona permitida para
la orientaci ´ on de la herramienta (vector).
Cuando el PCH objetivo del robot ya no est´ e cerca del l´ ı mite, desaparecer´ a la representaci ´ on 3D.
Si el PCH objetivo no respeta un l´ ı mite o est´ a muy cerca de no respetarlo, el l´ ı mite se ver´ a en
rojo.
Posici ´ on de funci ´ on y herramienta
En la esquina superior derecha de la pantalla se encuentra el selector de funciones. El selector
de funciones define respecto a qu´ e funci ´ on se controlar´ a el brazo rob ´ otico
Debajo del selector de funciones, aparece el nombre del Punto central de herramienta (PCH)
actualmente activo. Para obtener m´ a s informaci ´ on sobre la configuraci ´ on de varios PCH con
nombre, consulte 13.6. Los cuadros de texto muestran los valores de coordenadas completos de
e-Series
12.2 Pantalla de editor de pose
II-32
Versi ´ on 3.11