Comando: Patr ´ On - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

14.24 Comando: Patr ´ on
El comando Patr ´ on puede usarse para alternar entre posiciones en el programa del robot. El
comando patr ´ on corresponde a una posici ´ on en cada ejecuci ´ on.
Cada patr ´ on puede presentarse en cuatro tipos distintos. Los tres primeros, L´ ı nea, Cuadrado o
Caja pueden usarse para posiciones en un patr ´ on regular. Los patrones regulares se definen por
un n ´ umero de puntos caracter´ ı sticos, los cuales determinan los bordes del patr ´ on. En el caso de
L´ ı nea son dos puntos finales, en el de Cuadrado tres de los cuatro puntos de esquina, mientras
que para Caja son cuatro de los ocho puntos de esquina. El programador introduce el n ´ umero
de posiciones a lo largo de cada borde del patr ´ on. El controlador del robot calcula entonces las
posiciones individuales del patr ´ on a ˜ nadiendo proporcionalmente los vectores de los bordes.
Si las posiciones que deben cruzarse no caen en un patr ´ on regular, puede elegirse la opci ´ onLista,
en la que el programador facilita una lista de todas las posiciones. De esta forma, puede lograrse
cualquier disposici ´ on de las posiciones.
Definici ´ on del patr ´ on
Cuando se selecciona el patr ´ on Caja, la pantalla cambia lo mostrado a continuaci ´ on.
e-Series II-96
14.24 Comando: Patr ´ on
Versi ´ on 3.11