Secuencia Coger/Colocar - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

14.27 Comando: B ´ usqueda
Direcci ´ on
La direcci ´ on la dan dos posiciones y se calcula como la diferencia posicional desde las primeras
posiciones PCH hasta las segundas posiciones PCH.
Nota: una direcci ´ on no considera las orientaciones de los puntos.
Expresi ´ on de siguiente posici ´ on de apilado
El brazo rob ´ otico se mueve a lo largo del vector de direcci ´ on al tiempo que eval ´ ua constan-
temente si se ha alcanzado la siguiente posici ´ on de pila. Cuando la evaluaci ´ on detecta que la
expresi ´ on es True (verdadera), se ejecuta la secuencia especial.
"BeforeStart"
La secuencia BeforeStart se ejecuta antes de que comience la operaci ´ on. Esto puede usarse
para esperar se ˜ nales de que el sistema est´ a preparado.
"AfterEnd"
La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operaci ´ on finaliza. Esto puede usarse para
enviar una se ˜ nal que inicie el movimiento del transportador y que se prepare para la siguiente
pila.

Secuencia Coger/Colocar

La secuencia Carga/descarga es una secuencia de programa especial realizada en cada posici ´ on
de apilamiento, similar a la operaci ´ on Pal´ e (consulte 14.26) .
Versi ´ on 3.11
II-105 e-Series