Universal Robots UR3 Manual De Servicio página 53

9. Ilustraciones de posición cero
Base:
La posición cero de la base está alineada para
que la brida de salida tenga una compensación
de 180 grados desde el cable en la parte
posterior de la base del robot.
Muñeca2:
La posición cero de la muñeca2 está alineada de
forma similar a la articulación de la base, con la
brida de herramienta paralela a la brida de
salida de la muñeca1.
Todos los derechos reservados.
Hombro, codo, muñeca1:
Brida de salida cero del hombro, el codo y la
muñeca1 alineada verticalmente (suponiendo
que la base es horizontal).
Asegúrese de que la base del robot está en
posición horizontal, utilice el nivel para alinear
las articulaciones.
Muñeca3:
La posición cero de la muñeca3 se alinea de
manera que el conector de la herramienta
apunte hacia arriba.
Monte dos tornillos en los orificios de la
herramienta y utilice el nivel para alinear la
articulación.
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