Universal Robots UR30 Manual De Usuario página 30

Función de
Descripción
seguridad
Limita la velocidad máxima del robot. La velocidad se limita en el codo, en la brida
Límite de
de herramienta/efector final y en el centro de las posiciones de
velocidad
herramienta/efector final definidas por el usuario.
Limita la fuerza máxima ejercida por la herramienta/efector final y codo del robot
Límite de en situaciones de sujeción. La fuerza se limita en la herramienta/efector final, en
fuerza la brida de codo y en el centro de las posiciones de herramienta/efector final
definidas por el usuario.
Límite de
Limita el momento máximo del robot
momento
Límite de
Limita el trabajo mecánico realizado por el robot.
potencia
Límite de
Limita el tiempo máximo que emplea el robot para detenerse una vez iniciada una
tiempo de
parada de protección.
parada
Límite de
Limita la distancia máxima que recorre el robot para detenerse una vez iniciada
distancia de
una parada de protección.
parada
A la hora de realizar la evaluación de riesgos de la aplicación, es necesario considerar el
movimiento del robot una vez iniciada una parada. Para facilitar este proceso, se pueden utilizar las
funciones de seguridad Límite de tiempo de parada y Límite de distancia de parada .
Estas funciones de seguridad reducen de manera dinámica la velocidad del movimiento del robot
de forma que siempre se pueda detener dentro de los límites. Los límites de posición de la
articulación, los planos de seguridad y los límites de orientación de la herramienta/efector final
tienen en cuenta el recorrido de la distancia de parada esperada, es decir, el movimiento del robot
se ralentizará antes de alcanzar el límite.
La seguridad funcional se puede resumir como:
Función de seguridad
Parada de emergencia
Safeguard Stop
Límite de posición de eje
Límite de velocidad de la articulación
Planos de seguridad
Orientación de la herramienta
Límite de velocidad
Límite de fuerza
Límite de momento
Límite de potencia
Límite de tiempo de parada
Límite de distancia de parada
Hogar seguro
UR30
Precisión Nivel de rendimiento
– d
– d
5 ° d
1.15 °/s d
40 mm d
3 ° d
50 mm/s d
25 N d
3 kg m/s d
10 W d
50 ms d
40 mm d
1,7 ° d
15
3. Interfaces y funciones de seguridad
Categoría
3
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3
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3
3
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Manual de usuario