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20. Tablas de funciones de seguridad
SF# y Función de
seguridad
SF3
Límite de posición
de la articulación
(limitación de eje
blando)
Manual de usuario
Descripción
Configura los límites
superior e inferior para
las posiciones de
articulación permitidas.
No se considerarán el
tiempo ni la distancia de
parada porque no se
infringirán los ímites.
Cada articulación puede
tener sus propios límites.
Limita directamente el
conjunto de posiciones
de la articulación
permitidas en las que las
articulaciones se pueden
mover. Se configura en la
parte de seguridad de la
Interfaz de usuario. Es un
medio de limitación de
eje blando con
calificación de seguridad
y limitación de espacio,
de acuerdo con ISO
10218-1:2011, 5.12.3.
Tolerancia y
¿Qué sucede?
PFH
No permitirá
que un
movimiento
supere ningún
ajuste de
límite. La
velocidad se
puede reducir
para que el
Tol: 5 °
PFH
movimiento no
07
supere ningún
límite. Se
pondrá en
marcha una
parada de
robot para
evitar superar
cualquier
límite.
92
Afecta
D
Articulación
: 1,8E-
D
(cada una)
UR30
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