Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 8
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Ver también para UR10:
- Manual de servicio (190 páginas) ,
- Manual de usuario (185 páginas) ,
- Manual de instrucciones (120 páginas)
Tabla de contenido
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13.6.2
El PCH predeterminado y el PCH activo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.6.3
Aprendizaje de la posici ´ on del PCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.6.4
Aprendizaje de la orientaci ´ on del PCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-47
13.6.5
Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
13.6.6
Centro de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
13.8.1
Tipo de se ˜ nal E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-50
13.8.2
Asignar nombres definidos por usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-50
13.8.3
Acciones E/S y control de pesta ˜ na E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-51
13.12.1 Utilizar una funci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
13.12.2 Punto nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-59
13.12.3 L´ ı nea nueva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-60
13.12.4 Plano nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-61
13.12.6 Ejemplo: actualizar de forma din´ a mica una pose de funci ´ on . . . . . . . . . . . II-63
13.13 Configuraci ´ on del seguimiento de la cinta transportadora . . . . . . . . . . . . . . . . . II-64
13.15 Ficha Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
13.16 Pantalla Cargar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
13.17 Pesta ˜ na Ejecutar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-70
14.1 Programa nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-71
14.2 Ficha Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-72
´ Arbol de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-72
14.2.1
14.2.2
Indicaci ´ on de ejecuci ´ on de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-73
14.2.3
Bot ´ on de b ´ usqueda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-73
14.2.4
Botones Deshacer/Rehacer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-74
14.2.5
Panel del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-74
14.3 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-75
14.4 Comando: Vac´ ı o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-76
14.5 Comando: Mover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-77
14.6 Comando: Punto de paso fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-80
14.7 Comando: Punto de paso relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-86
14.8 Comando: Punto de paso variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-87
14.9 Comando: Esperar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-88
14.10 Comando: Ajustar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-88
14.11 Comando: Aviso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-89
14.12 Comando: Detener . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-90
14.13 Comando: Comentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-90
14.14 Comando: Carpeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-91
14.15 Comando: Bucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-92
UR10/CB3
Fijaci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-52
Configuraci ´ on de E/S del cliente MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . II-53
Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
Programa predeterminado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-65
VI
Versi ´ on 3.5.5
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Tabla de contenido
