Ejemplo: Actualizar De Forma Din´ A Mica Una Pose De Funci ´ On - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

13.12 Instalaci ´ on Funciones
rando que se selecciona como Variable, el programa con un comando MoveL confi-
gurado relacionado con el plano se puede aplicar f´ a cilmente en robots adicionales
actualizando la instalaci ´ on con la posici ´ on actual de la mesa.
El concepto es aplicable a cualquier n ´ umero de funciones en una aplicaci ´ on, para
lograr un programa flexible que pueda resolver la misma tarea en muchos robots
aunque, p. ej., una recogida, una entrega o cualquier lugar cr´ ı tico en la zona de
trabajo pueda variar entre instalaciones.
13.12.6 Ejemplo: actualizar de forma din ´ amica una pose de funci ´ on
Considere una aplicaci ´ on similar donde el robot tambi´ e n debe moverse en un patr ´ on
espec´ ı fico encima de una mesa para realizar una tarea particular, como se muestra
en la figura 13.5.
Figura 13.5: Un comando MoveL con cuatro puntos de paso con relaci ´ on a la funci ´ on de plano
A hora considere que el movimiento relacionado con P1 debe repetirse un n ´ umero
de veces, cada vez mediante una compensaci ´ on o la cual en este ejemplo est´ a de-
finida en 10 cm en la direcci ´ on Y (consulte figura 13.6, compensaciones O1 y O2).
Esto puede lograrse utilizando, p. ej., las funciones de script pose add() o pose trans()
para manipular la funci ´ on variable.
Programa de robot
MoveJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
MoveL # Funci´ o n: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Figura 13.6: Aplicar una compensaci ´ on a la funci ´ on de plano
Tambi´ e n es posible cambiar a una funci ´ on completamente diferente mientras que
se ejecuta el programa en vez de a ˜ nadir solo una compensaci ´ on. Esto se muestra en
el ejemplo a continuaci ´ on (consulte figura 13.7) donde la funci ´ on de referencia para
el comando MoveL P1 var puede cambiar entre dos planos P1 y P2.
Versi ´ on 3.5.5
II-63 CB3