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Cuando una estructura de programa se introduce en un programa de robot,
puede perfeccionarse seleccionando la estructura en el programa y haciendo
clic a continuaci ´ on en la ficha Comando. Todas las estructuras de programa
se componen de varios pasos, la mayor´ ı a de los cuales est ´ an habilitados de
manera predeterminada. Algunos no pueden deshabilitarse porque son esen-
ciales para la intenci ´ on de la estructura. Los pasos de Prueba hacen que el
programa se detenga si no se cumplen las condiciones de la prueba. Se puede
comprobar tanto el estado de las entradas como de las salidas. Los pasos de Fi-
jar salida establecen una salida especificada o bien alta o bien baja. Los pasos
de Esperar hasta se usan normalmente para esperar hasta que haya acabado
un movimiento para continuar con otros pasos y seguir nodos de programa.
Comprob. inicio
Est ´ a pensado para usarse una vez al principio de un programa de robot con
el fin de asegurarse de que el robot y la m ´ aquina est ´ an bien configurados an-
tes de comenzar a moldear. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos
concretos.
Libre para moldear
Sirve para indicar a la IMM que puede iniciarse una operaci ´ on de moldeo.
Cuando se activa esta se˜ n al, el robot debe estar fuera de la IMM. Utilice las
casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos.
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A.3. IGU
UR10
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