Modo Automático; Detención Del Robot, Parada De Emergencia - Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones

8. Tipos de funcionamiento
Para el accionamiento manual con la unidad manual se utilizan las teclas de autorización
de 2 canales y 3 niveles de dicha unidad. Éstas se conectan al control multieje CMXR
mediante una entrada digital.
8.2 Modo automático
En modo automático se realizan todos los movimientos del robot sin limitación de la
velocidad, es decir, se procesan y se ejecutan todos los valores dinámicos ajustados
en el programa.
En el modo automático no es posible desplazar ejes manualmente. Las teclas de
autorización de la unidad manual se ignoran.
8.3 Detención del robot, PARADA DE EMERGENCIA
El robot se detiene sobre la trayectoria. Ello significa que todos los ejes que participan en
la interpolación frenan juntos hasta pararse. A este fin, el control multieje CMRX necesita
la señal para PARADA DE EMERGENCIA y la señal de las teclas de autorización. Si el control
multieje CMXR no frena coordinadamente los ejes participantes dentro de la trayectoria,
éstos pueden colisionar, p. ej., contra la herramienta.
La parada coordinada dentro de la trayectoria sólo es posible si todos los ejes necesarios
están preparados, es decir, si no presentan errores. Si hay un error en un eje, éste no puede
detenerse dentro de la trayectoria marcada. Por lo general, el eje detiene al propio actuador
debido al error. En este caso, el eje se desvía de la trayectoria sin que el el control multieje
CMXR pueda evitarlo.
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH
Indicación
Los valores de la velocidad reducida se configuran mediante el
Festo Configuration Tool (FCT). En el FCT deben ajustarse límites
para los valores máximos de velocidad en función de los parámetros.
Precaución
En el modo automático pueden generarse velocidades considera-
bles. Para ejecutar este modo de funcionamiento debe observar las
normas y utilizar los dispositivos de seguridad pertinentes para
accionar el robot.
Precaución
Una parada descoordinada de los ejes puede provocar colisiones,
p. ej., contra la herramienta, ya que los ejes se desvían de la
trayectoria.
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